Пояснительная записка к дипломному проекту: 85 страниц, 15 рисунков, 29 таблиц, 24 источника, 5 приложений, 3 листа чертежей формата объект исследований: разработка контролера шагового двигателя робота
|
Скачать 0.82 Mb.
|
                                               РЕФЕРАТПояснительная записка к дипломному проекту: 85 страниц, 15 рисунков, 29 таблиц, 24 источника, 5 приложений, 3 листа чертежей формата А1. Объект исследований: разработка контролера шагового двигателя робота. Предмет исследования: контроллер шагового двигателя. В первом разделе рассмотрены общие принципы разработки устройств на микроконтроллерах и внедрения их в производство, принцип действия шаговых двигателей. Во втором разделе выполнена разработка структурной, функциональной и принципиальной схем контролера шагового двигателя робота, разработаны алгоритм и ПО микроконтроллера, осуществлен выбор элементной базы. В третьем разделе выполнено технико-экономическое обоснование объекта разработки, сделан вывод о целесообразности производства данного устройства. В четвертом разделе проведены расчеты вентиляции, природного и искусственного освещения, уровня шума, полученные значения сопоставлены с нормативными. АЛГОРИТМ, КВАРЦЕВЫЙ РЕЗОНАТОР, МИКРОКОНТРОЛЛЕР, МИКРОПРОЦЕССОРНАЯ СИСТЕМА, ШАГОВЫЙ ДВИГАТЕЛЬ Введение Современную микроэлектронику трудно представить без такой важной составляющей, как микроконтроллеры. Микроконтроллеры незаметно завоевали весь мир. Микроконтроллерные технологии очень эффективны. Одно и то же устройство, которое раньше собиралось на традиционных элементах, будучи собрано с применением микроконтроллеров, становится проще, не требует регулировки и меньше по размерам. С применением микроконтроллеров появляются практически безграничные возможности по добавлению новых потребительских функций и возможностей к уже существующим устройствам. Для этого достаточно просто изменить программу. Однокристальные (однокорпусные) микроконтроллеры представляют собой приборы, конструктивно выполненные в виде БИС и включающие в себя следующие составные части: микропроцессор, память программ и память данных, а также программируемые интерфейсные схемы для связи с внешней средой. Мировая промышленность выпускает огромную номенклатуру микроконтроллеров. По области применения их можно разделить на два класса: специализированные, предназначенные для применения в какой-либо одной конкретной области и универсальные, которые не имеют конкретной специализации и могут применяться в самых различных областях микроэлектроники, с помощью которых можно создать как любое из перечисленных выше устройств, так и принципиально новое устройство. В практике часто встречаются исполнительные устройства на шаговых двигателях (ШД). Принтеры, факсы, станки с ЧПУ, стиральные машины, дисководы, видеоплееры, проявочные и упаковочные машины – вот далеко не полный перечень устройств, использующих ШД. Одно из применений в учебных целях – это радиолюбительские модели, исполнительные узлы роботов, привод редукторов точного поворота антенн… Устройство можно также применить в качестве привода в станках для точного сверления и калибровки отверстий небольшого диаметра, в транспортерных линиях и т.п. Предмет исследования – разработка контроллера шагового двигателя робота. Целью работы является разработка схемы управления шаговым двигателем на базе микроконтроллера, которая в дальнейшем будет использоваться для управления исполнительных механизмов робота. Задачей данного исследования является разработка алгоритма работы микроконтроллера, управляющего шаговым двигателем робота; функциональной, структурной и принципиальной схемы устройства. Проект основывается на микроконтроллере типа AT90S2313 фирмы Atmel. 1. Теоретические основы разработки 1.1 Разработка микропроцессорной системы на основе микроконтроллера 1.1.1 Основные этапы разработки Микропроцессорная система (МПС) на основе микроконтроллера (МК) используются чаще всего в качестве встроенных систем для решения задач управления некоторым объектом (в конкретном случае – шаговым двигателем). Важной особенностью данного применения является работа в реальном времени, т.е. обеспечение реакции на внешние события в течение определенного временного интервала. Такие устройства получили название контроллеров. Перед разработчиком МПС стоит задача реализации полного цикла проектирования, начиная от разработки алгоритма функционирования и заканчивая комплексными испытаниями в составе изделия. Методология проектирования контроллеров может быть представлена так, как показано на рис. 1.1. В техническом задании формулируются требования к контроллеру с точки зрения реализации определенной функции управления. Техническое задание включает в себя набор требований, который определяет, что пользователь хочет от контроллера и что разрабатываемый прибор должен делать. Техническое задание может иметь вид текстового описания. На основании требований пользователя составляется функциональная спецификация, которая определяет функции, выполняемые контроллером для пользователя после завершения проектирования, уточняя тем самым, насколько устройство соответствует предъявляемым требованиям. Она включает в себя описания форматов данных, как на входе, так и на выходе, а также внешние условия, управляющие действиями контроллера. Рисунок 1.1 – Основные этапы разработки контроллера Этап разработки алгоритма управления является наиболее ответственным, поскольку ошибки данного этапа обычно обнаруживаются только при испытаниях законченного изделия и приводят к необходимости дорогостоящей переработки всего устройства. Разработка алгоритма обычно сводится к выбору одного из нескольких возможных вариантов алгоритмов, отличающихся соотношением объема программного обеспечения и аппаратных средств. При этом необходимо исходить из того, что максимальное использование аппаратных средств упрощает разработку и обеспечивает высокое быстродействие контроллера в целом, но сопровождается, как правило, увеличением стоимости и потребляемой мощности. При выборе типа МК учитываются следующие основные характеристики: – разрядность; – быстродействие; – набор команд и способов адресации; – требования к источнику питания и потребляемая мощность в различных режимах; – объем ПЗУ программ и ОЗУ данных; – возможности расширения памяти программ и данных; – наличие и возможности периферийных устройств, включая средства поддержки работы в реальном времени (таймеры, процессоры событий и т.п.); – возможность перепрограммирования в составе устройства; – наличие и надежность средств защиты внутренней информации; – возможность поставки в различных вариантах конструктивного исполнения; – стоимость в различных вариантах исполнения; – наличие полной документации; – наличие и доступность эффективных средств программирования и отладки МК; – количество и доступность каналов поставки, возможность замены изделиями других фирм. Список этот не является исчерпывающим. Номенклатура выпускаемых в настоящее время МК исчисляется тысячами типов изделий различных фирм. Современная стратегия модульного проектирования обеспечивает потребителя разнообразием моделей МК с одним и тем же процессорным ядром. Такое структурное разнообразие открывает перед разработчиком возможность выбора оптимального МК, не имеющего функциональной избыточности, что минимизирует стоимость комплектующих элементов. 1.1.2 Разработка и отладка аппаратных средств После разработки структуры аппаратных и программных средств дальнейшая работа над контроллером может быть распараллелена. Разработка аппаратных средств включает в себя разработку общей принципиальной схемы, разводку топологии плат, монтаж макета и его автономную отладку. На этапе ввода принципиальной схемы и разработки топологии используются, как правило, распространенные системы проектирования типа «ACCEL EDA» или «OrCad». 1.1.3 Разработка и отладка программного обеспечения Содержание этапов разработки программного обеспечения, его трансляции и отладки на моделях существенно зависит от используемых системных средств. В настоящее время ресурсы 8-разрядных МК достаточны для поддержки программирования на языках высокого уровня. Это позволяет использовать все преимущества структурного программирования, разрабатывать программное обеспечение с использованием раздельно транслируемых модулей. Одновременно продолжают широко использоваться языки низкого уровня типа ассемблера, особенно при необходимости обеспечения контролируемых интервалов времени. Задачи предварительной обработки данных часто требуют использования вычислений с плавающей точкой, трансцендентных функций. В настоящее время самым мощным средством разработки программного обеспечения для МК являются интегрированные среды разработки, имеющие в своем составе менеджер проектов, текстовый редактор и симулятор, а также допускающие подключение компиляторов языков высокого уровня типа Паскаль или Си. При этом необходимо иметь в виду, что архитектура многих 8-разрядных МК вследствие малого количества ресурсов, страничного распределения памяти, неудобной индексной адресации и некоторых других архитектурных ограничений не обеспечивает компилятору возможности генерировать эффективный код. 1.2 Принципы работы шагового двигателя Существуют два основных типа шаговых двигателей, применяемых в практике: • с постоянным магнитом; • с переменным магнитным полем. Конструкция типичного биполярного шагового двигателя показана на рис. 1.2. Двигатели с постоянным магнитом бывают биполярными (рис. 1.3) и униполярными (рис. 1.4). Биполярные двигатели – наиболее простые для решения несложных задач. Они состоят из постоянного магнита вращающегося ротора и окруженного полюсами статора, состоящего из четырех обмоток. Протекание тока в обмотках статора возбуждает ротор, и при последовательной коммутации обмоток происходит ступенчатое вращение. Рисунок 1.2 – Конструкция биполярного шагового двигателя Рисунок 1.3 – Схема биполярного двигателя Рисунок 1.4 – Схема униполярного двигателя Для двигателя этого типа существует три метода возбуждения обмоток. • Возбуждение обмоток происходит в последовательности AB/CD/ BA/DC (ВА указывает на то, что обмотка АВ возбуждается в противоположном направлении). Эта последовательность известна под названием «одна фаза активна», «полный шаг» или «привод волны». В каждый момент возбуждается только одна из фаз (рис. 1.5). Рисунок 1.5 – Последовательность возбуждения обмоток «одна фаза активна» • Возбуждение одновременно обеих фаз, чтобы ротор выровнялся между двумя положениями полюса. Такой метод называется «две фазы активны», «полный шаг». Это состояние является следующей последовательностью привода биполярного двигателя и дает самый высокий вращающий момент (рис. 1.6). • Возбуждение одной фазы, потом – двух, потом – одной и т.д., чтобы ротор двигался поэтапно, вращаясь в квадранте. Эта последовательность известна как «ступенчатый метод половины». Полуволна имеет большой угол вращения за шаг двигателя, но слабый вращающий момент (рис. 1.7). Рисунок 1.6 – Последовательность возбуждения обмоток «две фазы активны» Для вращения в противоположном направлении (синхронизация прежняя) изменяется порядок возбуждения обмоток, на противоположный. Как показано на диаграммах, угол поворота ротора составляет 90°. Промышленные двигатели имеют больше полюсов и достигают угла поворота в несколько градусов, но число обмоток и последовательность привода остаются неизменными. Рисунок 1.7 – Последовательность возбуждения обмоток «ступенчатый метод половины» Униполярный двигатель с постоянным магнитом идентичен биполярному за тем исключением, что у него в каждой фазе используются две обмотки. Это необходимо для того, чтобы полностью изменить поток статора быстрее, чем в двунаправленном приводе (рис. 1.8). Рисунок 1.8 – Схема униполярного двигателя с постоянным магнитом Ротор выполняет тот же путь, что и у биполярного двигателя за тем исключением, что мостовые драйверы заменены простыми униполярными каскадами: четыре транзистора Дарлингтона, или счетверенные транзисторные матрицы Дарлингтона. Униполярные двигатели более дорогостоящие, поскольку у них – вдвое больше обмоток. Кроме того, их характеризует гораздо меньший вращающий момент при одинаковых габаритах, так как обмотки выполнены из более тонкого провода. Все двигатели с постоянным магнитом генерируют электромагнитные помехи ротором, который ограничивает скорость вращения. При очень высоких скоростях вращения необходим двигатель с переменным магнитным полем. Двигатель переменного магнитного поля оснащен ротором из нена-магниченного мягкого железа с меньшим количеством полюсов, чем статор (рис. 1.8). При этом используется униполярный метод возбуждения пары полюсов статора, чтобы повернуть ротор к полюсам возбуждаемой обмотки ступенчато. Здесь также используют три различных последовательности возбуждения фаз: • «одна фаза активна» – A/C/B/D; • «две фазы активны» – AC/CB/BD/DA; • «шаг-половина» – A/AC/C/BC/B/BD/D/DA. Заметим, что угол поворота ротора составляет 15°, а не 45°. В прошлом униполярные двигатели были более интересны для проектировщиков, поскольку имеют простой выходной каскад. Теперь, когда выпускаются монолитные драйверы напряжения, биполярные двигатели становятся более популярным. Для правильного генерирования импульса обмотки ШД необходим мостовой коммутатор тока обмотки. Такой коммутатор можно собрать на дискретных элементах. 2. Разработка контроллера шагового двигателя робота 2.1 Постановка задачи Требуется разработать схему контролера шагового двигателя робота. Разработка устройства велась с учётом следующих требований: – простота схемы (минимальное количество компонентов); – функциональная насыщенность, многообразие регулируемых параметров; – устойчивость к изменениям напряжения, долговечность; – отсутствие либо минимальный нагрев компонентов; – низкое энергопотребление. |
Похожие:
 |
Пояснительная записка к дипломному проекту содержит: 75 страниц Объект исследования: наиболее подходящая программа для разработки рекламного буклета |
 |
Пояснительная записка к курсовому проекту по дисциплине «Инфокоммуникационные сети и системы» Пояснительная записка содержит 43 страницы, 12 рисунков, 7 таблиц, 5 источников, 1 приложение |
|
Программа «Task Manager» Пояснительная записка к курсовой работе содержит 35 страниц, 6 рисунков, 1 таблицу, 3 использованных источника, 2 приложения |
|
Пояснительная записка к курсовой работе по дисциплине «Языки программирования» Пояснительная записка к курсовой работе содержит 67 страниц, 7 источников литературы, 15 рисунков, 6 приложений и 1 таблицу |
|
Пояснительная записка дипломного проекта на тему «Реконструкция бойлерных... Пояснительная записка дипломного проекта на тему «Реконструкция бойлерных установок отэц-1 с применением пластинчатых подогревателей»... |
|
Реферат 131 страница, 28 рисунков, 17 таблиц, 22 источника, 7 приложений Товар, клиент, диаграмма прецедентов, контекстная лиаграмма, декомпозиция, продажи, стройматериалы |
|
Реферат Расчетно-пояснительная записка содержит: 86 листов, 41 таблицу,... Спроектирована линия по производству хлеба ржаного из сеяной муки, массой 7 кг, производительностью 4 т/сутки |
|
Реферат Отчет содержит 147 страниц, 29 рисунков, 8 таблиц, 21 источник, 7 приложений Ключевые слова: управление правами доступа, информационные ресурсы, бизнес-процессы, угроза безопасности информации, ролевая модель... |
|
Пояснительная записка к курсовой работе по дисциплине «Информационные системы и технологии» Пояснительная записка содержит 25 страниц, 3 изображения, 3 источника, 2 приложения |
|
Пояснительная записка к дипломному проекту На тему: Разработка информационно-обучающего... Московский Институт Электроники и Математики Национального Исследовательского Университета «Высшая Школа Экономики» |
|
Проектирование систем очистки воздуха Проект включает 156 страниц пояснительной записки, 8 листов графической части, 15 таблиц, 15 рисунков, 4 приложения, 45 источников... |
|
Пояснительная записка к дипломному проекту дп. Эжт. 190401. Пз Расчет уставок релейных защит фидера контактной сети тягово подстанции эчэ-58 Заудинск |
|
Пояснительная записка к дипломному проекту На тему: ≪Разработка виртуального... На тему: ≪Разработка виртуального стенда для изучения методик построения vpn соединений≫ |
|
Реферат Отчет содержит: листов 89, рисунков 13, приложений 2, таблиц 8 Ключевые слова: электронный журнал, информация, данные, интерфейс, программное средство, сайт, успеваемость, посещаемость |
|
Дипломная работа по маркетингу: страшщ, 10 рисунков, 16 таблиц, источников.... Цель работы рассмотрение и анализ ассортиментной политики предприятия в условиях рынка |
|
Дипломному проекту На тему: Разработка программно-аппаратного комплекса... |